技術參數

系統規格

• 產品名稱

• Zenmuse L3

• 點雲系統精準度

• 120 公尺航高：高程 3 公分，平面 4 公分（RMSE）
  300 公尺航高：高程 5 公分，平面 7.5 公分（RMSE）
  
  <sup>於 DJI 實驗場地及以下條件下測得：
  1. 選擇地物稜角特徵明顯場地，DJI Matrice 400 連接經過位置標定的 D-RTK 3。使用 DJI Pilot 2 的面狀航線，採用一字形重複掃描，飛行速度 15 公尺/秒，雲台俯仰為 -90°，開啟航向標定。航線中每個直線段不超過 3300 公尺。
  2. 檢查點符合漫反射模型的裸露硬質材料。
  3. 使用 DJI Terra 執行後期處理，處理時開啟點雲精準度最佳化。</sup>

• 點雲厚度

• 1.2 公分@1σ（120 公尺正射）
  2 公分@1σ（300 公尺正射）
  
  ^{在一字形重複掃描模式下，使用 80% 反射率的靶標作為檢查點，未使用 DJI Terra 點雲精準度優化或點雲抽稀。6σ 對應厚度需乘以 6。}

• 雙可見光水平視場角

• 107°
  
  ^{由光軸夾角 45° 的兩個相機合成。}

• 可見光地面取樣距離（GSD）

• 平均值 3 公分（300 公尺正射）
  
  ^{詳細計算方法請參見 DJI Zenmuse L3 官網下載頁面的使用者手冊。}

• 重量

• 1.60 公斤（不含單雲台組件）
  
  ^{Zenmuse L3 單雲台組件重 145 公克。}

• 尺寸

• 長 192 公釐，寬 162 公釐，高 202 公釐
  
  ^{非正交雲台，該尺寸為開機預設增穩狀態。}

• 系統功率消耗

• 64 瓦（典型值）
  100 瓦（最大值）

• 支援機型

• DJI Matrice 400（需搭配 Zenmuse L3 單雲台組件）

• 防護等級

• IP54

• 運行環境溫度

• -20℃ 至 50℃

• 存放環境溫度

• -40℃ 至 70℃

雷射雷達

• 雷射波長

• 1535 奈米

• 雷射發散角

• 0.25 mrad (1/e²)

• 雷射光斑大小

• Φ 41 公釐@120 公尺（1/e²）
  Φ 86 公釐@300 公尺（1/e²）

• 測程

• 700 公尺@10% 反射率，350 kHz
  950 公尺@10% 反射率，100 kHz
  2000 公尺@80% 反射率，100 kHz
  
  <sup>1. 測程定義：50% 的發射脈衝能被探測到的距離。若一束雷射光束擊中不止一個目標，雷射脈衝能量會分散，測距可能縮短。
  2. 測試條件：100 klx 背景光，視場角中心區域，23 公里大氣能見度，平面靶標目標，其尺寸大於雷射光束直徑，雷射入射方向垂直於靶標平面。
  3. 在預設狀態下，最大測量距離為 900 公尺。如需更遠的測量範圍，請聯絡技術支援或授權代理商。</sup>

• 電線測程

• 直徑 21.6 公釐鋼芯鋁絞線：
  300 公尺@100 klx，350 kHz
  直徑 18.4 公釐黑膠絕緣線：
  100 公尺@100 klx，350kHz
  
  <sup>1. 測程定義：取建圖中一段被完整掃描的電線，點密度為 4 點/公尺時的距離。
  2. 測試條件：100 klx 背景光，23 公里大氣能見度，雷射雷達的中心視場角垂直於線纜，非重複掃描模式，無人機沿電線飛行，速度 15 公尺/秒，電線為潔淨未老化狀態。</sup>

• 測距精確度

• 絕對精準度：±10 公釐
  重複精準度：< 5 公釐（1σ）
  
  ^{以上指標在環境溫度 25℃、雷射雷達點頻 350 kHz、目標物體反射率 80%、距離 120 公尺和 300 公尺的測試條件下均可滿足。具體數值與測試條件相關，僅供參考，請以實際測量結果為準。}

• 最小有效探測距離

• 10 公尺

• 雷射脈衝發射頻率

• 100 kHz，建議飛行高度 < 500 公尺
  350 kHz，建議飛行高度 < 300 公尺
  1000 kHz，建議飛行高度 < 100 公尺
  2000 kHz，建議飛行高度 < 50 公尺

• 回波數

• 4、8、16 回波（100 kHz，350 kHz）
  4、8 回波（1000 kHz）
  4 回波（2000 kHz）

• 跨週期解算

• 7 次

• 掃描模式與視場角

• 一字形重複掃描：橫向 80°，縱向 3°
  米字形重複掃描：橫向 80°，縱向 80°
  非重複掃描：橫向 80°，縱向 80°

• 雷射安全等級

• Class 1（IEC 60825-1:2014）

測繪相機

• 感測器

• 片幅：4/3 CMOS

• 鏡頭

• 等效焦距：28 公釐
  視場角：73.3°（對角線），62°（水平），41.2°（垂直）
  光圈：f/2.0 至 f/11

• 機械快門

• 機械快門：2 至 1/1500 秒（f/2.0），2 至 1/2000 秒（f/2.8 至 f/11）
  快門壽命：50 萬次
  電子快門：2 至 1/16000 秒

• 照片規格

• 一億像素：12288 × 8192
  2500 萬像素：6144 × 4096

• 最小拍攝間隔

• JPEG：
  2500 萬像素：0.5 秒
  1 億像素：1 秒
  
  RAW 或 JPEG + RAW：
  1.2 秒

• 錄影規格

• 影片格式：MP4（MPEG-4 HEVC/H.265）
  解析度：
  4K：3840 × 2160@30fps
  FHD：1920 × 1080@30fps

位姿系統

• GNSS 定位更新頻率

• 5 Hz

• POS 更新頻率

• 200 Hz

• 姿態誤差

• 偏航角：0.02°（後處理，1σ）
  俯仰角/橫滾角：0.01°（後處理，1σ）

• 定位精準度

• 水平精準度：1.0 公分 + 1 ppm（RTK 固定解）
  高程精準度：1.5 公分 + 1 ppm（RTK 固定解）

• PPK 支援的差分數據格式

• DAT：D-RTK 3 多功能基地台、D-RTK 2 的基準站模式下生成
  RINEX：v2.1x、v3.0x
  RTCM：v3.0、v3.1、v3.2、v3.3（MSM3、MSM4，MSM5，MSM6，MSM7 協定）
  OEM：OEM4、OEM6
  
  ^{外業作業時，需確保基地台與飛行器距離在 15 公里以內，基站搜星衛星系統需多於雙系統。}

雲台參數

• 自由度

• 三軸（俯仰、橫滾、偏航）

• 角度精準度

• ±0.01°

• 機械角度範圍

• 俯仰：-135° 至 +73°
  橫滾：-90° 至 +60°
  偏航：-105° 至 +105°
  
  ^{以上數據為結構限位，非控制軟限位。}

• 可操控轉動範圍

• 俯仰：-120° 至 +60°
  偏航：-80° 至 +80°
  
  ^{橫滾不可控，僅用於增穩。}

• 自檢方式

• 橫滾軸：免自檢
  偏航軸：撞限位
  俯仰軸：免自檢

• 安裝方式

• DJI SKYPORT 快拆（禪思 L3 單雲台組件）

資料儲存

• 原始資料儲存

• 照片/IMU/點雲資料儲存/GNSS 資料/標定文檔

• 標配記憶卡

• CFexpress™ Type B 記憶卡，順序寫入速度 1500MB/s

• 標配讀卡器

• 讀寫速度 > 900MB/s

軟體生態

• 資料採集

• DJI Pilot 2

• 資料處理

• DJI Terra

• 資料應用

• DJI Modify

• 雲端應用

• DJI FlightHub 2

• 資料格式

• DJI Terra 支援匯出以下標準格式的點雲模型：
  標準點雲格式：PNTS/LAS/LAZ/PLY/PCD/S3MB
  
  DJI Modify 支援匯入以下標準格式的點雲模型：
  標準點雲格式：LAS