常見問題

航點飛行：適用於規劃一條航線，讓飛機沿著該航線進行拍照或錄影；

建圖航拍：適用於對一片區域進行下視影像採集，再進行二維重建；

傾斜攝影：適用於對一片區域進行多相機多角度影像採集，再進行三維重建;

帶狀航線：適用於帶狀區域（如河道、鐵路等）進行下視影像採集，再進行二維重建。

精細化巡檢：適用於在重建模型上設置目標點並自動生成航線，讓飛機沿著該航線進行拍照

DJI Terra 的傾斜攝影採用五條航線代替單部飛機搭載五部相機的設計，五條航線設計分別對應下視、前視、後視、左視和右視五個相機朝向，逐條航線可分別進行航拍，達到搭載五部相機的拍攝效果。

如攜帶可上網的通訊裝置（手機等），可開啟網路熱點分享給電腦使用。

如在無網絡訊號區域作業，可先在有網絡連接的環境提前規劃好航線，或在戶外手動操控飛行器飛至測區邊界打點進行航線規劃。

在攝影測量與遙感中，影像地面解像度（GSD）是指數碼影像的單個像素大小所對應的實際地面的距離，單位：厘米/像素。

「進階設定」中的「任務相對高度」是起飛點相對於要繪製區域的高度。

任務高度是無人機相對於要繪製區域的高度，這也是計算地面樣本距離（GSD）的方式。

當起飛位置的高度與要繪製的區域的高度之間存在較大差異時，可以在「進階設定」中調整「任務相對高度」，以確保在考慮到要繪製區域高度的情況下確定「任務高度」。

請參閱附圖：如果無人機從圖中標有 H1 的 50 m 建築物中起飛，則要繪製區域標有A，並且空中資料收集的預期高度為 100 m，則可以在「基本設定」中將「任務高度」設為 100 m，然後在「進階設定」中的「任務相對高度」為 50 m。

同樣地，如果無人機從 H2 起飛到高度為 40 m 山丘的 B 地圖區域，並且預期的空中資料收集高度為 60 m，則將「任務高度」設定為 60 m，將「任務相對高度」設定為 -40 m。

（1）盡量在晴朗、能見度高的天氣狀況下進行航拍；

（2）收集資料後，應及時檢查影像的品質，如亮度、清晰度等；

（3）在航拍測繪過程中，為確保 Phantom 4 RTK 解算穩定，應避免前往電磁干擾、遮擋干擾較嚴重的區域，同時確保遙控器與飛行器連接順暢；

（4）為確保足夠的航向及旁向重疊率，推薦航向重疊率為 80%，旁向重疊度為 70%。可根據地形起伏狀況適當調整重疊率。

在可見光重建任務中，推薦設定的航向重疊率為 80%，旁向重疊率為 70%，適用於大部分場景。

對於地形起伏變化較大的區域，地形最低點和最高點重疊度相差過大的情況下，為了保證最高點處的重疊度，可以適當增大重疊率。地勢平坦的區域，整體重疊度接近，可以適當減少重疊率，以增加航測效率，減少資料處理量，但需確保航向重疊率不低於 65%，旁向重疊率不低於 60%。

可能是飛行器位處於訊號干擾或遮擋干擾比較嚴重的區域運作，導致 RTK 訊號較差。建議關閉 RTK 模組，以 GNSS 定位的方式手動起飛，待飛到一定高度干擾減弱後，開啟 RTK 模組，再由 DJI Terra 上載任務並控制飛行。

Phantom 4 RTK（Remote Controller）、Phantom 4 Pro V2.0、Phantom 4 Pro + V2.0，即時三維重建品質受 RTK 訊號影響。

可以。

精靈 Phantom 4 RTK（不附螢幕遙控器）、經緯 Matrice 300 RTK + H20系列負載、御 2 行業進階版、DJI Mavic 3 行業系列（T和E）、經緯M30系列、Matrice 4T、Matrice 4E、DJI Matrice 4D、DJI Matrice 4TD。

支援導入 LAS 格式點雲文件。

支援，導入時先設置座標系，若點雲文件為任意座標系，需先使用協力廠商點雲校正軟體校正。

不支援，必須使用絕對高度飛行。

1. 確保規劃或執行航線時，RTK 資料來源一致；

2. 必須在 RTK 為 FIX 狀態下執行航線；執行時，可設置第一個航點為懸停的檢查點，若檢查點位置不正確須立即停止執行任務。

1. 一般透過相機廠商官網、包裝或者客服，可以取得相機的 35mm 等效焦距（部分廠商標註為等效焦距）。設定相機名稱，填寫 35mm 等效焦距，點選套用即可完成相機參數設定。

2. 如期望取得更完善的建模效果，並且能從相機廠商處取得 F（相機焦距）、CX（像主點）、CY（相像主點）、K1（徑向變形）、K2（徑向變形）、K3（徑向變形）、P1（切向變形）、P2（切向變形）等全部相機參數（注意區分 px 和 mm 單位；魚眼相機具有 K4），可點選進階設定，選擇鏡頭類型，填寫對應的參數，以取得更好的建模效果。

3. 如無法從相機廠商取得全部相機參數（內部參數、像主點和變形參數），則可透過 Terra 進行軟體標定取得。

A. 建議使用傾斜航線的照片素材進行 Terra 軟體標定，素材建議為城市場景（且較少植被），無人機飛行高度為 100m、快門速度 ≤ 1/400s、關閉相機變形矯正、傾斜角度 -45° (Pitch)，照片航向 80% 重疊率、旁向 70% 重疊率。

B. 匯入照片後，設定 35mm 等效焦距等相機資訊，進行一次空中三角計算，即可在空中三角品質報告「相機校正資訊」中取得相機最佳化參數（使用此相機參數資訊重新在 Terra 中填寫，再次進行空中三角計算，即可取得更加準確的相機參數）。

C. 如果可以取得 px 單位的相機 F、CX、CY 值，則可以在進階設定中填寫這三個參數（此時無需填寫 35mm 等效焦距），再進行空中三角計算，可在空中三角品質報告中取得更準確的全部相機參數。

D. 如果可以取得 mm 單位的相機 F、CX、CY 值，則還需要先填寫相機的感測器寬度、感測器高度和感測器像素大小（此時亦無需填寫 35mm 等效焦距），進行空中三角計算，同樣可在空中三角品質報告中取得更準確的全部相機參數。

4. 可使用其他第三方軟體進行相機內部參數標定，但是需注意 CX、CY 的定義必須是以相對於影像左上角原點偏移。

首先確認圖片回傳數量與拍攝數量是否有較大差異，如果沒有，可檢查日誌中是否出現「relocalization fail」資訊，如果有，需適當增加航拍高度以提高重疊率。

農田場景是指平原地帶中水稻或小麥等高度變化平緩的場景；

城市場景是指有高樓等建築物的場景；

果樹場景是指高度變化可能較大的果園場景。

二維建圖演算法針對各個作業場景進行了相應的改良，因此，建議選擇適合的作業場景類型以獲得更好的重建效果。另外，果樹場景模式可以識別果樹並自動生成航線進行植保作業。

1. 飛行器進行資料獲取時沒有調轉機頭，空三品質報告中飛機內部參數 cx 或 cy 與圖像長寬一半相差 >5%；

2. 地形起伏大，有屋頂或山頭，導致重疊率不夠，可適當補拍。

1. 重疊率不足，可適當補拍；

2. 確保重建場景選擇「城市」。

重構完成後，會在對應任務文件夾的根目錄下自動生成TFW和PRJ文件。

否。

如使用非 RTK 定位的無人機進行影像採集，位置資訊不準確，最終得到的 DSM 高程值與實測高程相差會較大；

如使用 Phantom 4 RTK 採集影像並僅用下視影像進行二維建圖，所生成的 DSM 精準度較低，建議在二維建圖時加入一些傾斜影像（譬如在測區中間設定雲台俯仰角度為 -45° 進行環繞拍攝並採集影像）。

重建精度高、中、低分別對應使用全解像度、一半解像度、四分之一解像度的照片進行建模，解像度越高，建圖效果越好。高、中、低三種精準度的建圖需時比例大致是16：4：1。

可使用重要區域 (ROI) 功能，在完成空中三角測量後，指定重建區域。

在採集照片時，部分區域沒有被拍攝到或者拍攝的角度沒有對準該區域，這些因素都有可能導致對應部分的模型出現空洞。重建效果相對較差的情況常見於透明或者反光的表面（如水面、玻璃等）及有重複紋理的區域（如白色墻壁、天空等）。

您將需要定義五個攝影機的每一個攝影機參數。拍攝的相片將儲存在與每個鏡頭相對應的五個資料夾中。

在一個資料夾中，選取所有相片，按滑鼠右鍵以前往「屬性」、按一下「詳細資訊」，向下捲動到「相機模型」，按兩下右側的參數值方塊以進入編輯模式，輸入數字或字母。在五個攝影機的所有五個資料夾中執行此操作，每個攝影機的名稱應不同，例如，可以將其設為：1、2、3、4、5 或 A、B、C、D、E。

航拍器進行資料獲取時沒有調轉機頭，空三品質報告中飛機內部參數 cx 或 cy 與圖像長寬一半相差 >5%。

缺少傾斜照片，可補拍傾斜照片。

SD 卡損壞或相機損壞導致原圖照片上出現花斑。

1. 您的記憶體可能不足。目前空中三角測量的處理速度約為 300-400 張/G，請檢查匯入的影像數量除以 300 後是否大於目前的可用記憶體；

2. 影像重疊率不足，是否調整了重疊率導致過低？是否高程起伏大？高程起伏大的區域需適當提高重疊率；

3. 影像沒紋理：水面、白牆、天空、雪地、體育館等大型建築在陽光下過度曝光等；

4. 重複紋理：水稻、太陽光電板、地磚等；

5. 大量的移動物體：人流、車流、浪花等；

6. 照片大面積不屬於漫反射材質：鏡子、玻璃、反光汽車等；

7. 照片視角相差較大（五相機），下視圖已建出，捨棄大部分傾斜的圖；

8. 照片品質有問題：運動模糊、對焦模糊、過度曝光等；

9. 照片不連續、有漏拍或錯誤導入不在同個區域的多組資料。

1. 將照片導入大疆智圖，查看照片在地圖上的 2D 位置；

- 不連續且分組明顯，可以創建多個任務分開重建

- 照片點不均勻，疑似漏拍，可進行補拍


2. 2D 位置連續且無明顯缺失；

- 大面積水域如大海，重建成功機率較低；河流湖泊，可增加航拍高度，確保單張照片中河流湖泊不超過 1/3

- 地勢起伏，重疊率不足 60%，可進行補拍，飛行高度提升，確保重疊率


3. 多架次資料，架次間重疊率夠，部分架次沒有恢復出來，但單個架次單獨重建可建出。

- 資料獲取的光照環境不應差異太大，如果部分架次為上午採集，部分架次為下午採集，地物陰影差異太大將導致不同架次的資料無法拼接在一起

1. 玻璃、汽車表面不是漫反射材質，可嘗試離遠一點拍攝；

2. 白牆和湖面，沒纹理，可嘗試離遠一點拍摄。

二維重建成果：DJI Terra介面中顯示的地圖瓦片、正射影像和數位表面模型（預設採用行業通用的基於 UTM 投影的 GeoTiff 格式）。

三維重建成果：多細節層次模型（支援 OSGB、B3DM 和 S3MB 格式）、單一的紋理模型（PLY、OBJ、FBX 和 I3S 格式）、點雲（PNTS、LAS、LAZ 和 S3MB 格式）和空三（.xml 和 Terra 格式）。

使用 Phantom 4 RTK 採集的影像在 DJI Terra 二維建圖中水平方向的絕對精準度大概是 GSD 的一到兩倍，和同類型的資料處理軟件精準度相當。以飛行高度 100 米為例，二維建圖水平方向準精度約為 2-5 厘米，三維重建的刺點精準度約為 4 厘米。

DJI Terra 的重建精準度與相機鏡頭畸變、影像品質、飛行高度、航向及旁向重疊率設定、GPS（RTK）定位精準度及所拍攝場景的紋理等因素相關。

可透過點擊「任務列表」中「每個任務」的「更多」按鈕，選擇「打開任務資料夾」打開二維建圖成果或三維模型文檔儲存的任務資料夾，亦可以使用「Ctrl + Alt + F」快速鍵快速搜尋任務資料夾。二維建圖結果儲存於任務資料夾中的「map」目錄，三維模型文檔儲存於任務資料夾中的「models」目錄。

查看單機重建日誌文檔的快速鍵為「Ctrl + Alt + L」。

由於電腦的 CPU、記憶體、顯示記憶體資源有限，目前同時開啟多個重建任務，按開啟順序進行處理。

請更新 GPU 驅動程式。

為縮短重建時間，DJI Terra 充分地使用電腦資源（CPU、記憶體、顯示記憶體），所以會導致電腦操作相對遲緩，重建完成後即可恢復正常。

盡量不要同時運行 DJI Terra 及其它大型應用程式，特別是佔用顯示卡資源的程式，否則可能因資源不足導致重建失敗。

支援，完成空三後可自訂感興趣區域範圍進行重建。

智圖導入的 .prj 文件會遵循 ESRI 定義的格式，以 WKT 字串描述投影或座標框架的資訊。

1. 導入的影像 POS 資料中，水平精度或垂直精度有部分資料為 0；

2. 像控點的水準精度或垂直精度設為 0（版本 2.2.1 之後有自動容錯機制，建議升級）。

可以，重建完成後，只要勾選所需的輸出格式，就能繼續重建。

是。GSD 為 5m/px。

高斯潑濺適合重建幾何複雜的場景（如欄杆鐵架、植被枝葉等），適合表達複雜的材質（如金屬，寶石），對於紋理豐富但幾何簡單的場景（如平面塗鴉牆）建模細節不如傳統模型。高斯潑濺在整體真實程度高（給人低解析度採集的照片質感），且在複雜結構(如精細的鋼架腳手架場景)、透明反光場景（玻璃幕牆）、細節複雜場景（帶絨毛的狐狸）等場景下對比攝影測量模型效果明顯提升。

高斯重建速度和分塊數量正相關，當前速度為單塊不超過 40 分鐘，分塊數量是由圖像張數、測區面積共同決定。對於典型的旁向 70% 航向 80% 的仿地飛行場景，大約是 300 張照片會自動劃分為一塊

windows10/windows11 系統，4G 以上顯存，32G 以上記憶體可以運行。如果可用顯存大於 6G 重建速度會有 30% 的提升

使用英偉達官方驅動管理軟體（GeForce Experience），需驅動程式版本為 522.25 及以上

1. 控制點盡量均勻布置在測區內
2. 控制點需要布置在平面上，比如水泥路面
3. 控制點正上方需要无遮挡，比如不能有樹木，房屋遮擋

1.素材內需要包含清晰可用的圖片資料，如在白天採集的圖片
2.盡可能使用高性能 GPU，如 3080

1. 推薦採集航線：正射航線，40% 雷達旁向重疊率，15 m/s 飛行速度，如果測區地勢起伏較大可以增大重疊率

1. 推薦採集航線：傾斜航線，40% 雷達旁向重疊率，15 m/s 飛行速度

將以下重建成果輸出至指定的輸出坐標系中。

空中三角測量：空中三角測量成果的 .xml 檔案

2D 重建：dsm.tif、result.tif;

3D 重建：點雲檔案（.las、.ply、.pcd、.s3mb）及模型檔案（.osgb、.ply、.obj、.s3mb、.i3s），每個檔案皆附帶座標系統說明檔案 metadata.xml。

重建成果無法轉到指定輸出坐標系時，軟件會提示錯誤。輸出坐標系設定與影像是否有 GPS 資訊及像控點坐標系有關。推薦設定如下：

（1）無像控點加入空三改良：


（2）有像控點加入空三改良：

在影像上能夠清楚辨認且具有明顯特征及地理坐標的地面標識點。可透過 GPS 測量、RTK 測量、全站儀測量等測量技術，獲取像控點的地理坐標。

提高空三的精度及魯棒性，檢查空三的精度及絕對定向（將空三結果轉換至指定的像控點坐標系下）。

像控點數據格式僅支援（像控點名稱 緯度/X 經度/Y 高度/Z 水平精度 高程精度）的次序，精度數據可選，第一行即為坐標數值，各列以單個空格或 table 分隔。投影坐標系下，X 表示東方向，Y 表示北方向。

控制點：參與空三的改良。理論上至少需要三個控制點，方可對空三結果進行絕對定向。

檢查點：衡量空三的絕對精度。透過比較空三計算得出的三維點與測量所得的點坐標之間的誤差，進行空三後的精度檢查。

建議測區範圍內使用不少於 4 個控制點改良解算。

像控點數量較多時，可將部分像控點設定為檢查點用於檢查空三精度。

像控點精度表明其參與空三改良的約束強弱程度：精度設定越小，約束越強。

為保證空三改良結果的準確性，建議將精度設定為與測量精度匹配的數值。

對同一個像控點刺點兩次及以上後，軟件會自動計算出該點的三維坐標，並由該坐標計算出該點在多張影像上的投影位置。投影位置與刺點位置的差異即為重投影誤差。多個重投影誤差的平均即為軟件介面顯示的重投影誤差。

加入像控點後，前方交會計算的三維點坐標，與該像控點的測量坐標之間的空間誤差。

在影像與像控點所在坐標系可轉的前提下，比如影像與像控點都處於相同的地理坐標系與高程基準（大地高），

（1） 對於定位精度高的影像（例如 Phantom 4 RTK 採集的影像），匯入包含 GPS 資訊的影像與像控點坐標後，像控點投影在影像上的位置與測量所在的真實位置偏離不遠。結合像控點測量的「點之記」快速找到其在影像上的點位進行刺點，刺點完成後，點擊空三即可。

（2） 對於定位精度不高的影像，可在匯入包含 GPS 資訊的影像後，先做一遍空三，然後匯入像控點坐標。空三之後像控點投影在影像上的位置與測量點所在的影像位置偏離不遠，可快速定位至測量位置後進行刺點，刺點完成後點擊改良即可。

改良需在完成空三的基礎上進行操作。未做空三前，如果控制點刺點結束後直接進行空三，軟件會將控制點納入解算，進而約束空三結算。

匯入的影像需包含正確的位置及姿態數據才能正確顯示相機的位姿。

確保匯入的影像包含正確的位姿資訊，根據測區所在位置選擇合適的像控點坐標系，且與像控點坐標數據相符合。

空三改良主要受下列因素影響：刺點誤差、測量坐標誤差、控制點的測區分佈及數量等。

建議在一個測區內至少使用 4 個像控點，且分佈均勻。單個像控點刺點影像不少於 4 張，影像位置盡可能分散，且刺點點位避開影像邊緣。

支援。

1. 對應的坐標系不符。確保 GCP 的坐標系與所選 GCP 的坐標系相同，並且匯入的 POS 資料的坐標系與所選 POS 資訊相同。

2. 坐標系之間不能相互轉換。確保可以將影像 POS 資料的坐標系轉換為 GCP 的坐標系。如果不能，請使用第三方軟體程式。

3. 高度誤差。檢查匯入的 POS 資訊和 GCP 的坐標系之間的高度差。如果出現誤差，請在 POS 資料設定中進行調整。

POS 資料的坐標系設定必須與資料中寫入的實際系統相對應。任何高度誤差都需要在設定中進行調整。調整所有 POS 的匯入設定後，您就可以預覽高度值。

1. 設定預設的 DJI Terra 準確度。如果影像中包含 RTK 資訊並且已修復，則 DJI Terra 將自動讀取該資訊並設定準確度，如下所示：水平準確度：0.03 m、高度準確度：0.06 m。如果沒有可用的 RTK 資訊或無法確定，則水平準確度將設為 2 m，垂直準確度將設為 10 m。

2. 手動設定準確度數值。將水平和垂直準確度數值編輯到 POS 資料檔案中，然後在 POS 匯入設定中選擇相應的欄位。

這些影像將不會包含在空中三角測量計算中。

通常應將其保持在開啟狀態，但如果影像 POS 資料和 GCP 不在同一高度系統中，則將其關閉。

1. 如果您要獲取無 GCP 的特定高度或坐標系（例如：可能未包含在 Terra 現有資料庫中的局部高度或坐標系）的結果。

2. 如果要在相同高度或坐標系中處理 POS 資料和 GCP，則可能需要匯入已經轉換為所述系統的 POS 資料和 GCP 資料。

正方形

是。

否，分割輸出的成果圖將額外生成。

從覆蓋二維地圖最大範圍的區域的左上角開始，按設置的裁切邊長進行劃分，參考下圖

成果檔案名稱將增加副檔名（如：_1_2），其中 1 代表 X，2 代表 Y。

儲存於任務資料夾中：

（1）任務名稱\map\dsm_tiles

（2）任務名稱\map\result_tiles

是。

成果圖的檔案若大於 4 GB 會含有 BigTIFF 參數，小於 4 GB 則無。

1000px

請參考下載頁面中的「Preparation Before Using DJI Terra」。

請參考下載頁面中的「Preparation Before Using DJI Terra」。

根據參與集群運算的裝置中記憶體最大的裝置而定。1 GB 的可用記憶體可處理約 6,000 張影像。

連線到區域網路的每台電腦，不是控制裝置就是作業裝置。控制裝置會分配重建任務（並承擔部分運算工作），而重建演算主要會在作業裝置上運行。

是。

不一定要綁定。可以根據需要替換作業裝置

是。

是。如需更多詳細資訊，請參閱「Preparation Before Using DJI Terra」。

DJI TERRA ENGINE

這能用來儲存原始資料、臨時輸出和重建輸出。

是。

1. 如果啓用空中三角測量集群計算，DJI Terra 將自動估計獨立和集群的計算速度，並選擇更有效的選項。如果停用此功能，DJI Terra 將在獨立計算模式下執行重建。

2. 當照片數量超過 8 千張，且有 3 台以上的作業裝置參與重建時，建議啓用空中三角測量集群計算。

1. 空中三角測量區塊分割之後，區塊需要以合理的重疊率進行部分重疊。因此，需要設定每個區塊的擴展距離。該參數的設定會影響擴展距離。

2. 區塊擴展距離越大，空中三角測量計算越慢。預設值適用於大多數的場景。

對處理資料的限制是由控制裝置的記憶體決定的。在控制裝置中，1GB 的可用記憶體可用以處理約 6,000 張圖片，因此 128GB 的控制裝置可以處理約 80 萬張圖片。

DJI Terra 會根據參與重建的作業裝置記憶體自動執行空中三角測量區塊分割。記憶體最小的作業裝置會影響區塊的大小（但不影響處理資料的上限）。

重建任務清單中，會顯示目前參與重建的作業裝置的狀態。

空中三角測量 自動選擇具備最高 RAM 的作業裝置來執行空中三角測量任務；

區塊重建：當區塊數量比作業裝置多的時候，會盡量運用作業裝置。

不。若要讓已重新啟動或停用的作業裝置再參與目前的重建任務，您可以先停止任務並重新選擇裝置，再繼續進行重建。

暫時未到採用獨立顯示卡的步驟（DJI Terra 的運算不使用整合顯示卡）。

下載並安裝應用程式：https://download.microsoft.com/download/2/E/6/2E61CFA4-993B-4DD4-91DA-3737CD5CD6E3/vcredist_x64.exe

1. 請確認控制裝置和作業裝置的共享目錄一致，而且可取得其路徑；

2. 關閉防病毒軟體和安全性軟體，然後試著再搜尋一次；

3. 廷用控制和作業裝置的防火牆。

4. 請停用虛擬網卡（網路設定→變更介面卡選項→停用 Hyper-V 開頭的網路），然後再嘗試搜尋。

不，照片和現有的空中三角測量結果，會自動複製到網路附加儲存 (NAS) 中，以進行集群重建。

首先，請先確認您是否使用如 Microsoft OneDrive、Outlook、Microsoft Teams 和 Flash 之類的軟體。如果不需要這些軟體，請為其解除安裝。


如果有需使用到那些軟體，則您可以嘗試：

(1)更新上述的軟體

(2)更新 Win10 系統

(3)更新驅動程式

(4)進行設定：IE 安全性策略允許的動態指令碼

(5)進行設定：IE 進階設定-重設

單一作業裝置的錯誤，並不會導致重建任務失敗。任何失敗的作業裝置任務，將由控制裝置重新分配。如果重新分配的作業裝置也發生錯誤，則重建任務會失敗。

是。

1. 在控制裝置中開啟 DJI Terra，按下 Ctrl+Alt+ L，在資料夾中找到對應失敗任務時段的所有紀錄，並匯出紀錄；

2. 在共享目錄下，找到對應任務的紀錄資料夾 [workers_log] 中的所有紀錄，並將其匯出；

3. 該任務快取目錄中的模型 (3D) 或地圖 (2D)文件夾中的 SDK_log.txt。

重建過程分可為幾個階段，而且應該依順序進行。有些階段可於控制裝置上獨立完成，而此時所有作業裝置都將處於準備狀態。

有些階段會分成多項工作，再分配予作業裝置進行處理。已完成分配工作的作業裝置會進入準備狀態，而且在其他作業裝置也完成處理後，便會進入接下來的重建階段。

Zenmuse L1 點雲處理為免費功能；如需使用點雲精度最佳化功能，則需購買測繪版或更高版本的授權。Zenmuse L2 點雲處理為免費功能，點雲精度最佳化功能亦支援免費使用。

否。

導入的文件夾必須包括 LiDAR 點雲數據資料、RTK 數據資料、IMU 數據資料，JPEG 數據資料則可根據需要再導入(選擇以資料採集時間命名的文件夾)。

航跡檔案為 .out 和 .txt 格式，即為 SBET 和 SMRMSG 格式的檔案。格式說明如下：


SBET





SMRMSG

1. 點雲有效距離：超過 LiDAR 距離的點雲將在後期處理過程中進行過濾。

2. 如何設置一個點雲有效距離：在收集數據資料時，估計 LiDAR 所在位置與相應目標區域之間的最大直線距離。

3. 架設情況：當重建一個較近的測量區域時，當不可避免地要收集遠處的背景區域時，可以設置一個有效的距離來取得更好的點雲結果。

1. 點雲準確度最佳化：最佳化不同時間掃描的點雲數據資料，使整體點雲準確度更高。

2. 開啟點雲準確度最佳化時間：當它在關閉狀態時，如果結果包含明顯的層次錯位情形，打開點雲準確度最佳化功能來解決這個問題。

預設的座標系統是 WGS84，並且可以被修改。

我們建議您將檔案劃分為多個任務進行處理。

受測目標的反射率在 0~255 之間，其中 0~150 對應朗伯 (Lambertian) 反射模型中 0~100% 範圍內的反射率；151~255 對應具有反射特性的目標物體的反射率。

記錄 3D 坐標，RGB 顏色、反射率、GPS 時間戳記、傳回數量、實際傳回數量，點的掃描角度，與每個傳回相對應的總點數，產生結果對應的軟體和版本，以及地理坐標系。

.pnts，.las，.s3mb，.ply，以及 .pcd

校正頻率根據實際使用情況而異。當點雲後製處理結果分層、演色性不準確、或裝置意外掉落時，可以使用Zenmuse L1 校正模式進行處理，然後將校正檔案匯出到遙控器上進行裝置校正。

建議使用 DJI Pilot 2 規劃採集標定素材的航線，航線規劃有以下要求：

1. 測區要求：300 公尺 X 300 公尺左右的區域，測區紋理特徵明顯，帶有立面建築；

2. 建議使用正射航線，開啟重複掃描模式，航線速度設定大於等於 10 公尺/s，航線高度建議設定 100 公尺，航向重疊率大於等於 80%，旁向重疊率大於等於 60%；

3. 必須開啟模型上色（採集可見光照片）；

4. 使用 RTK 或 PPK 均可，無特定要求。

1. 在測量區域內設定檢查點，您可以根據校正路線重建結果，驗證檢查點的精準度。如果精準度達到工程專案精準度，則校正符合標準。

2. 觀察點雲的著色結果是否準確，並且沒有分層現象。

校準航線可以使用五向擺拍的方式收集，也可以使用傳統傾斜五航線的方式收集。



為獲得較為可靠的校準結果，建議使用以下參數：

- 拍攝影像數量不低於 500 張

- 航向的收集重疊率不低於 80%

- 旁向的收集重疊率不低於 70%

- 傾斜影像所佔的比例不低於 2/3

- 校準場景最好是高程差較大的區域



RTK 並非必要，但是如果有 RTK，則可以配合檢查點的配置檢查校準結果品質。

如果校準航線收集有 RTK 定位資料，可在測區部署檢查點，根據校準路線重建的結果來驗證檢查點的準確度。如果準確度滿足所需的工程精度，則校準達到標準。



如果校準航線收集沒有 RTK 定位資料，則無法以量化方式評估校準結果是否符合標準。不過，可在相機校準後使用帶有傾斜拍攝資料重建時，根據重建品質報告中相機參數焦距 f 及像主點 cx、cy 初始值和最佳化值是否有顯著差異來確定。如果最佳化前後的差異不大，則可以認定校準達到標準。

負載裝置的校準頻率應該視實際使用狀況而定。當重建品質報告中相機參數焦距 f 和像主點 cx、cy 的初始值和最佳化值有顯著差異時，建議使用最新的重建校準檔對相機進行校準，使重建結果符合工程精度要求。

不能，目前 RGB 圖對於二維多光譜重建是必需的。

支援，現在只要導入滿足某個植被指數所需的波段影像和RGB影像也能重建。

支援，重建前可導入標定數據進行輻射校正。

最多支援三組標定板數據，使用一至三組數據均可進行標定。

可以，預設緩存目錄為：「C:\Users\***(電腦用戶名)\Documents\DJI\DJI Terra」。可在
>> 「緩存目錄」中自主修改緩存路徑。

可以。DJI Terra 生成的 .obj 和 .fbx 模型可匯入 Maya、Blender、SketchUp、3ds Max 等第三方軟體，具體操作請查閱相關軟體的對應教程。

可以。DJI Terra 生成的 .b3dm、.osgb、.ply 、.obj 格式為通用格式，可上傳到個人網站上。詳細操作可在網上查閱不同格式所對應的操作方式。

三維重建理論上支援，但不保證實際效果。二維重建不支援。

在理論上，3D 模型是這樣沒錯，但結果可能不如使用 DJI 無人機一樣好。重建的品質將因影像上的 GPS 或 RTK 定位資料而有所提升。不支援即時 2D 重建。

1. 檢查已綁定的電腦是否有硬體改動，硬碟位置改動、更換 CPU 將導致之前綁定失效；

2. 是否綁定了雲端伺服器的硬體設備，如：阿里雲、騰訊雲等，將導致綁定失效。

1. 電腦上是否安裝了其它軟體（或病毒、木馬、廣告軟體等）導致智圖無法建立網路連接，重置 Windows 系統的網路可解決；

2. 是否開啟了 VPN 代理軟體，關閉 VPN 或正確配置 VPN 網路連接

DJI 開發者平台（DJI Developer Platform）是 DJI 為開發者提供的一站式開發資源中心，透過開放的 SDK、API 及硬體擴充連接埠，賦能開發者基於 DJI 軟硬體平台能力，高效構建軟硬體解決方案和創新應用。成為 DJI 開發者需要具備相應技術棧的開發能力。
官網網頁 https://developer.dji.com/。
官方商務合作請聯繫 dev@dji.com。

TerraGS 3D Gaussian Splatting Extension for CesiumJS 是 DJI Terra 團隊基於 CesiumJS 引擎擴充開發的 3DGS 渲染模組。透過引入前沿的點式渲染技術，該外掛可在 CesiumJS 引擎實現大規模高精準度 3DGS 資料的即時載入、互動與可視化，為超大場景帶來更高的細節表現和更順暢的體驗。此擴充旨在協助開發者將 DJI Terra 匯出的 3DGS 資料無縫整合至 CesiumJS Web 應用中，使其可廣泛應用於城市級三維重建、虛實融合、數位孿生等行業場景。更多資訊請參閱：https://sdk-forum.dji.net/hc

DJI Reality 是一款 PC 端輕量化模型瀏覽軟體，可極速載入資料，協助使用者高效檢視模型並進行路徑漫遊等基礎操作，適用於快速評估模型品質與可用性。

目前僅支援 Windows 作業系統。軟體安裝後免登入即可直接使用。

1. 造訪 DJI 官網下載安裝檔，雙擊執行並按精靈提示完成安裝。

2. 下載 Terra/Modify/Reality 三合一聯合安裝檔，一次安裝三個軟體。

支援三維網格（B3DM、OBJ）、點雲（LAS、PNTS）、高斯（TerraGS）三種類型。單專案僅支援載入單一資料類型；同類型下支援多格式檔案混合載入，但源資料須基於同一座標系。此外，單 LAS 檔案建議不超過 1 GB。

點選主介面右上角「使用者中心」>「匯出日誌」，選擇儲存目錄即可。系統預設匯出近 7 天的日誌，用於協助售後診斷問題。

點選主介面右上角「使用者中心」>「產品改進計畫」，點選「參加」。透過該計畫，您將向 DJI 提供您的 DJI 裝置資訊、行動裝置資訊以及診斷和用量資料，幫助 DJI 為您提供更好的產品和服務。可隨時點選「不參加」取消，取消後將不再上傳相關資料。

點選主介面右上角「使用者中心」>「關於 DJI Reality」，可查看當前軟體版本號並檢查更新，還可查閱使用者協議與隱私政策。

點選主介面右上角「使用者中心」>「語言」，可選擇語言偏好。

主介面右下角支援即時顯示 CPU、GPU、記憶體占用率及影格率情況，可作為效能參考。

建議使用配備獨立顯示卡的電腦以獲得最佳瀏覽體驗。

進行點雲資料渲染時，點尺寸參數與系統效能消耗呈正相關，請根據實際裝置效能合理調整該參數。

可透過以下方式取得支援：

1. 點選主介面右上角「使用者中心」>「說明中心」跳轉至官網，下載最新版軟體及文件。

2. 傳送郵件至 DocSupport@dji.com 聯絡技術支援團隊。